הרקמה מתוארכת לתקופות קדומות, כאשר הדוגמאות המוקדמות ביותר מתוארכות לתקופה הניאוליתית, לפני כ-4,000 שנה. באותה תקופה, אנשים החלו להשתמש במחטים ובחוטים כדי לתפור חומרים כמו סיבי צמחים ופרווה של בעלי חיים כדי ליצור בגדים, אביזרים וצרכי יום אחרים. עם התפתחות החברה, הרקמה התפתחה בהדרגה מצורת אמנות מעשית לביטוי אסתטי ייחודי.
